Roboterprogrammier-Lösung von Wandelbots
(Fast) jeder kann Teaching
Roboter müssen lernen
Mit dem TracePen wird der Roboter in sein Aufgabengebiet eingeführt. Die Bewegung des TracePen zeigt dem Roboter den zu erlernenden Pfad auf. Die Software in der App stellt diese Bewegung detailgetreu dar. Durch die Definition einzelner Punkte (Keyframes) kann das Ergebnis nachjustiert werden. Auf diese Weise sind Anpassungen im Präzisionsbereich der Wiederholgenauigkeit möglich. Der Bewegungspfad des Roboters zwischen den festgelegten Punkten lässt sich auf die Anforderungen der Applikation anpassen. Anwender können die Robotergelenke direkt steuern, da eine Gelenksteuerung integriert ist. Darüber hinaus lässt sich ein beliebiger Bereich definieren, in dem der Roboter sich bewegen darf.
Prozessverständnis wichtiger
Bei der Inbetriebnahme der Lösung steht die Installation der Hardware an erster Stelle. Das sind Tracking-Stationen, TracePen, Tablet sowie der Industriecomputer. Dann erfolgt die Anbindung der Wandelbots-Plattform an den Industrie-PC, der als Schaltzentrale für den TracePen an den Controller des Roboters angeschlossen wird. Mit Unterstützung der Tracking-Stationen erfolgt dann im zweiten Schritt die Kalibrierung des TracePen. Dabei wird der Stift an der dafür vorgesehenen Halterung des jeweiligen Roboters fixiert. Je nach Roboter stehen dafür unterschiedliche Adapterhalterungen zur Verfügung. Die Kalibrierung über Infrarot-Lichtmuster läuft automatisch und dauert weniger als 30 Sekunden. Sind diese grundlegenden Installationsarbeiten erfolgt, kann die Programmierung beginnen. „Dafür ist das Prozessverständnis der Aufgabe entscheidend, nicht die Programmierkenntnisse des Anwenders“, sagt Patrick Grosa. Um diesen Prozess anzustoßen, wählt der Bediener den passenden Aufsatz für den TracePen und startet die App. Mit dem TracePen führt er dann die jeweilige Tätigkeit aus. Die Daten werden dabei durch die Software zeitgleich aufgezeichnet und das bis auf den Zehntelmillimeter genau. In der App kann die genaue Abfolge dieses Teaching-Prozesses nachverfolgt werden.
Skills variabel nutzen
Die Skills, die einem Roboter für einen bestimmten Aufgabenbereich beigebracht werden, lassen sich im nächsten Schritt weiterbearbeiten und verfeinern. Häufig verwendete Skills können mit Hilfe des Keyframe-Selektors wiederverwendet, abgeändert und in neue Skills implementiert werden. Abschließend wird der Code für den Roboter in der jeweils genutzten Programmiersprache generiert und der Roboter ist einsatzbereit. Der generierte Code kann nachträglich noch bearbeitet werden. Dieser Prozess ist mit herkömmlichen Zertifizierungs- und Simulationsprozessen kompatibel. Der Code lässt sich anschließend auch auf andere Roboter übertragen. n Manager Box PCs bei Kontron.
